Gazebo Tutorial (1) 가제보 듀토리얼 (1)

저번 포스팅에서 설치했던 ROS를 사용하여 Gazebo를 실행시켜보고 공식 홈페이지 상의 듀토리얼을 따라 해보며 함께 공부해도록 하겠다.

 

아래는 Gazebo 공식 홈페이지의 듀토리얼 주소이다.

gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1

Gazebo : Tutorial : Beginner: Overview

1. Gazebo는 대체 무엇인가?

Gazebo는 3D dynamic simulator로써 다양한 내부,외부 환경에서 로봇 시스템을 정확하고 효율적으로 시뮬레이션 해 볼 수 있는 Tool 이다.

게임 엔진과 비슷하게, 높은 자유도, 많은 센서, 사용자와 프로그램의 인터페이스를 통한 물리 시뮬레이션을 제공한다.

Gazebo를 통해 가능한 것은,

- 로봇 알고리즘 테스트

- 로봇 설계

- 현실적인 시나리오에 대한 테스트 수행

Gzebo가 포함하고 있는 것은,

- 다수의 물리 엔진

- 다양한 로봇 모델과 환경 라이브러리

- 다양한 종류의 센서 모델

- 사용이 편리한 그래픽 인터페이스

 

2. 작동 운영체제

공식 홈페이지에서는 Ubuntu에서 실행시켜야 한다고 되어 있지만, 본 포스팅에서는 저번 시간에 설치한 ROS 상에서 실행시켜보도록 하겠다.

 

3. Gazebo 실행

저번 포스팅에서 설치했던 ROS 바로가기를 실행시킨 뒤, 아래와 같은 명령어를 입력한다.

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

컴퓨터의 사양에 따라 일정 시간이 흐른 뒤 Gazebo가 실행되는 것을 볼 수 있다.