2. Theo Jansen Mechanism (테오 얀센 메커니즘) (2)

Theo Jansen Mechanism은 kinetic sculpter인 Theo Jansen이 개발한 메커니즘이다.

 

이 메커니즘은 하나의 회전 운동으로 보행 모션이 가능한 메커니즘이다.

 

메커니즘에 대한 자세한 내용은 아래 위키피디아를 참고하길 바란다.

 

en.wikipedia.org/wiki/Jansen%27s_linkage

Jansen's linkage - Wikipedia

필자는 대학 시절 좋은 기회가 생겨 위 Jansen Linkage를 적용한 주행 로봇을 설계 및 제작해 본 경험이 있다.

 

실제 저 linkage를 사용하여 보행이 가능한 로봇을 제작할 때에는 보행 안정성을 위하여 두 쌍의 linkage를 사용하는 것이 좋다.

 

이번 포스팅의 CAD에서는 두 쌍의 linkage를 연결시켜 보았으며, 어떠한 방식으로 각 linkage들이 작동하는지 보여주고자 한다.

 

각 linkage의 수치는 저번 포스팅에서 사용했던 것과 동일하다.

 

Theo Jansen Mechanism Modeling (2)

위 그림에서는 잘 안 보이겠지만, 안쪽의 linkage 쌍과 바깥쪽의 linkage 쌍은 180도의 위상차를 가지고 연결되어 있다.

 

사용한 CAD 프로그램에는 시뮬레이션 기능이 있어, 직접 가운데 축을 회전시켜 보면 아래와 같은 모션을 볼 수 있다.

 

 

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※ 사용한 CAD 프로그램은 'Autodesk Inventor Professional 2021'이다.