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1. Theo Jansen Mechanism (테오 얀센 메커니즘) 본문
Theo Jansen Mechanism은 kinetic sculpter인 Theo Jansen이 개발한 메커니즘이다.
이 메커니즘은 하나의 회전 운동으로 보행 모션이 가능한 메커니즘이다.
메커니즘에 대한 자세한 내용은 아래 위키피디아를 참고하길 바란다.
en.wikipedia.org/wiki/Jansen%27s_linkage
Jansen's linkage - Wikipedia
Theo Jansen's linkage. When the blue line at the right end of the picture is driven in a clockwise rotary motion, the leg (blue triangle at the bottom) executes a walking motion. Relative (dimensionless) proportions shown. Theo Jansen's kinetic sculpture S
en.wikipedia.org
필자는 위키피디아에 명시되어 있는 수치를 사용하여 설계를 해보았으며, 구동하는 모습을 보기 위하여 가장 간단하게 모델링을 해보았다.
위 그림에서는 잘 안 보이겠지만, 본체 가운데의 축이 회전하게 되면 총 4개의 다리로 보행 모션이 나오는 구조이다.
사용한 CAD 프로그램에는 시뮬레이션 기능이 있어, 직접 가운데 축을 회전시켜 보면 아래와 같은 모션을 볼 수 있다.
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※ 사용한 CAD 프로그램은 'Autodesk Inventor Professional 2021'이다.
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