18. 아두이노 서보 모터 실습 (2)

이번 포스팅에서는 원하는 각도를 입력했을 때 서보 모터가 입력값만큼만 움직이도록 제어하는 실습을 해보고자 한다.

 

[회로도]

회로도는 저번 실습과 동일하다.

[코드 설명]

#include <Servo.h>

int servo_pin = 8;
int ang_init = 0;
int ang_in;
int ang_sum = 0;

Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(servo_pin);
  servo.write(ang_init);
}

void loop() {
  while (Serial.available() == 0) {}
  ang_in = Serial.parseInt();
  ang_sum += ang_in;
  servo.write(ang_sum);
  Serial.print("input angle: ");
  Serial.print(ang_in);
  Serial.print("/ total angle: ");
  Serial.println(ang_sum);
  ang_in = Serial.read();
  Serial.println(" ");
  if (ang_sum > 180) {
    Serial.println("Max angle... Reset to Zero");
    servo.write(ang_init);
    ang_sum = 0;
  }
}

 

본 실습에서는 Serial Monitor 상에 원하는 각도를 입력하게 되면 각도가 누적되어 구동하도록 제어하고자 한다.

 

아두이노에서는 Serial Monitor 상에서 직접 값을 입력하여 코드 상에서 사용할 수 있는데, 이 때 사용하는 함수 구문은 ‘Serial.parseInt()’이다.

 

Int 형의 변수를 입력받을 때 사용하는 구문으로, 위 코드 상에서는 입력받은 값을 ‘ang_in’이라는 변수에 저장하도록 하였다.

 

코드의 하단 부분에 ‘Serial.read()’ 구문 역시 값을 받아들이는 구문인데, 위의 구문과 달리 Serial Monitor 상에 어떤 값이 들어왔다는 것만 인식할 수 있다.

 

즉 서보모터를 구동시키기 위한 각도 값(10진수)을 입력해도, 그 값이 그대로 들어오는 것이 아닌 아두이노 상에서 값이 들어왔다는 인식만 할 수 있다.

 

위 코드에서는 입력 받은 값을 ‘ang_in’ 변수에 저장하고, 이를 ‘ang_sum’이라는 변수에 누적시키면서 구동한다.

 

값을 입력받고 구동하는 과정에서 ‘ang_sum’ 값이 서보모터가 구동할 수 있는 제한 각도를 넘어가게 되면 자동으로 값을 0으로 리셋하는 방식이다.

 

즉, Serial Monitor를 실행시키고 '30 -> 90 -> 50 -> 20'의 순서대로 각각 숫자를 입력하게 되면, 서보 모터는 30도 회전 후 120도까지 회전을 하고, 170도까지 회전한 뒤 다시 0도로 돌아오게 되는 동작을 한다.

 

이번 실습에서 알 수 있는 것은 서보 모터의 경우 단순히 원하는 각도를 입력하게 되면 모든 각도 입력을 0도에서부터로 인식하게 된다.

 

즉, 위에서와 같이 숫자를 입력할 경우, 'ang_sum' 변수가 없이 'ang_in' 변수만 있다고 하면, 30도를 회전하고 다시 90도를 회전할 때 0도로 돌아간 뒤 그 지점에서부터 90도를 회전하게 된다.

 

아래 그림을 보면 이해하기 쉬울 것이다.

반면에 위 코드처럼 'ang_sum' 변수를 사용하여 제어를 하게 되면, 아래와 같이 각도가 누적되어 움직이게 된다.

 

다음 실습에서는 가변 저항을 사용한 서보 모터 제어를 해보도록 하겠다.

 

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